从远古时期开始，人们便开始了各种各样性交姿势的尝试。顺便说到的是，这种情况同样也见于动物界。
根据考古资料，有关性交姿势方面最古老的文字记载，见于古埃及的莎草纸文献，文献上签注的时间是公元前1300年。这种文献的残片，现存放于都灵市的国家图书馆。
当然，许多专家学者承认，在中国涉及性姿势描述的性书可能出现得更早。
谈到出于科学目的而对人类性交进行观察，通常是与当代性学权威、美国著名性学家马斯特斯和约翰逊的名字连在一起，但他们并不是对人们的性行为进行科学研究的第一人。其实，在此之前美国性学家金赛就开始使用科学方法研究人类性行为，并成为现代性学的先驱者。而最早以直接观察的方法研究人的性活动的，是一位叫做弗利卡·鲁保的人，他在1855年即发表了题为“阳痿及男女不孕症的治疗”并长达804页的著作。当时的金赛认为，更晚一些的作者对人类性生活的描述也未超过鲁保。鲁保的部分结论曾被更晚出现的马斯特斯和约翰逊所引用和强调。
而伯列海尔则例举出在马斯特斯之前的一大批性学家，他们都对人类性交进行了直接的观察。并有资料说，在美国早在1872年就有倍克博士对人的性高潮进行了观察，他来自美国的印地安那州，是一个对性研究极其有兴趣的人。
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