据记载无论男性女性用具，中国是最早使用的国家。
早在石器时代就有了女性性具，如甘肃大地湾出土的“男根”。在汉唐时期性用具称作“触器”，初期以木制成，逐渐发展到用玉石、象牙、牛羊角制成，故也称为“角先生”。
明代有一种具震荡作用的性具叫“缅铃”，还有木棒状物的称为“拂柄”或叫“麈柄”。这些都能使女性享受到性的欢娱。到近代人们则用蜡烛、铅笔、发卡等进行自慰。
民间有人利用植物的根茎如红薯、萝卜、黄瓜等作阴茎代用品。随着科学的发展，用塑胶制成的人造险茎、震荡按摩器成为一种真正具实质有效性的女性性用具。
至于男性性代用品，古代有一种叫“行室”的器物，由鱼皮或柔软皮革制成类似险道的筒状物，险茎插入后可模拟性交。
现代人则利用科技的进步，用高分子化学聚合物仿制出女性器官，形象逼真，手感柔软舒适，且按摩、刺激功能齐全，既有单器官的，也有整个人体模型的。
古代人们用麻、棉、布带浸药扎阴茎根部(扎子)，以及用翠玉作成的扁平套环(锁阳圈)，被现代人引用，开发研制出阴茎助勃环(器)等的男性理疗器。